德國人勞倫茲伯朗于1926年創(chuàng)造性的提出了一種少齒差行星傳動機構(gòu)，它是用外擺線作為齒廓曲線的，這就是最早期的針輪擺線行星傳動。由于兩個嚙合齒輪，其中一個采用了針輪的形式。這種傳動也被稱為擺線針輪行星齒輪傳動。
RV傳動是一種新興的傳動方式，他是在傳統(tǒng)針板行星傳動的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，而且因為具有體積小，重量輕，傳動比范圍大，壽命長效率高，傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點。是機器人最為關(guān)鍵的機械結(jié)構(gòu)之一。
國家863計劃將其列入重點攻克的技術(shù)瓶頸，機器人所有核心零部件中，減速機最為關(guān)鍵。減速機在工業(yè)機器人總體成本的38%，減速機和伺服電機占50%的成本，主要以進口為主。 RV減速機有兩級減速，前級有一個行星齒輪減速機，此減速機構(gòu)輸入軸為12齒，帶動兩個42齒的大齒輪傳動減速比為3.5，二級減速為差動齒輪減速機構(gòu)。大齒輪帶動凸輪曲軸轉(zhuǎn)動輸入軸轉(zhuǎn)動3.5圈，曲軸轉(zhuǎn)動一圈。曲軸的偏心部分安裝滾針軸承，通過滾針軸承裝入第1個RV齒輪。RV齒輪在兩個凸輪的帶動下做圓周擺動，然后裝入第2個RV齒輪，兩個RV齒輪做交錯的圓周擺動。
圓錐滾子軸承、墊片、圓錐滾子軸承、針齒外殼齒數(shù)為40，RV齒輪齒數(shù)為39。在外殼內(nèi)側(cè)僅比RV齒輪數(shù)多一個針齒。曲軸轉(zhuǎn)一圈，針齒外殼旋轉(zhuǎn)一個齒，所以二級針動齒輪減速機構(gòu)減速比為40比，一級3.5比，二級40比，比數(shù)相乘得出此減速機減速比為140。
角接觸軸承、行星支架、軸承卡簧。 RV減速機是由擺線針輪和行星支架組成。其體積小，抗沖擊力強，扭矩大定位精確，定位精度高，振動小，減速比大等諸多優(yōu)點，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人關(guān)節(jié)，機床傳動，醫(yī)療檢測設(shè)備，衛(wèi)星接收系統(tǒng)等領(lǐng)域。
他較機器人中常用的諧波傳動具有高的多的疲勞強度，剛性剛度和壽命，而且回程精度穩(wěn)定，不像諧坡傳動那樣隨著使用時間增長，運動精度就會顯著降低。故世界上許多國家高精度的機器人傳動都采用RV減速機，因此這種LV減速機在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速機的發(fā)展趨勢。

RV減速機是機器人最關(guān)鍵的機械結(jié)構(gòu)之一。目前我國RV減速機主要以進口為主，RV減速器具有結(jié)構(gòu)緊湊，傳動比大，振動小，噪音低，能耗低等優(yōu)點，RV減速機有一個行星齒輪減速機的前級和一個擺線針輪減速機的后級組成。伺服電機的旋轉(zhuǎn)是從輸入齒輪向直齒輪傳動，輸入齒輪和直齒輪的齒數(shù)比為一級減速比，曲柄軸直連接在直齒輪上與直齒輪的旋轉(zhuǎn)數(shù)一樣，曲柄軸的偏心軸中通過滾針軸承，安裝了兩個RV齒輪隨著曲柄軸的旋轉(zhuǎn)，也跟著做偏心運動，一方面在殼體內(nèi)側(cè)的針齒槽里，比RV齒輪的齒數(shù)多一個針齒槽等距排列。曲柄軸旋轉(zhuǎn)一次RV齒輪與針齒槽接觸的同時做一次偏心運動，在此結(jié)果上RV齒輪顏色與曲柄軸軸的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向旋轉(zhuǎn)一個齒輪距離，這個轉(zhuǎn)動被輸出到第二減速比的軸將軸固定時，外殼側(cè)成為輸出側(cè)，曲柄軸的旋轉(zhuǎn)數(shù)是根據(jù)針齒槽的數(shù)量來區(qū)分的，總減速比是第1級減速的減速比和第二減速的減速比的乘積。

RV減速機由行星輪系和擺線針輪兩級減速組成，RV齒輪比銷少一個齒，曲柄軸旋轉(zhuǎn)一圈，RV齒輪旋轉(zhuǎn)一個齒距。  由正齒輪和擺線針輪兩級減速組成。第一減速部與第二減速部相加得到的減速比i因使用方法而異，可以根據(jù)下列公式所示的速比值算出軸轉(zhuǎn)動的情況.
RV減速機有6種安裝方式：
1.外殼固定軸輸出情況
2.軸固定外殼輸出的情況
3.輸入齒輪固定軸輸出情況
4.外殼固定輸入齒輪的情況
5.軸固定輸入齒輪輸入的情況
6.輸入齒輪固定外殼輸出的情況
3個行星齒輪，同輸入齒輪驅(qū)動，行星齒輪帶動曲柄軸旋轉(zhuǎn)，曲柄帶動RV齒輪朝相反方向旋轉(zhuǎn)。
下面看一下內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖，RV減速機由2級減速組成，一個是輸入齒輪和行星輪減速，另外一個就是擺線針輪減速。












1，RV減速器的特點。
2，RV減速器的結(jié)構(gòu)。
3，RV減速器的傳動原理
4，RV減速機傳動過程剖析。
RV減速機是在擺線針輪傳動的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型傳動。RV傳動系統(tǒng)具有體積小，重量輕、傳動比范圍大，傳動效率高等一系列優(yōu)點，比單純的擺線針輪行星傳動系統(tǒng)具有更小的體積和更大的過載能力，且輸出軸剛度大，因此在國內(nèi)外受到廣泛的重視。在機器人的傳動系統(tǒng)中，已在很大程度上用RV傳動取代單純的擺線針輪行星傳動和諧波傳動。
1RV減速機的特點。
一傳動比范圍大，傳動效率高；
二，扭轉(zhuǎn)剛度大，遠大于一般擺線針輪行星減速機的輸出機構(gòu)
三，在額定轉(zhuǎn)距下，彈性回差小；
四，傳遞同樣轉(zhuǎn)矩與功率時，RV減速機較其他減速機的體積更小。
RV減速機的結(jié)構(gòu)：
RV減速機由油封、軸、針齒、主軸承、RV齒輪、油封、螺栓法蘭、輸入花鍵軸組件、曲軸、電動機法蘭、中間法蘭、外殼、正齒輪、輸出軸法蘭、輸入齒輪所組成。
RV減速機的結(jié)構(gòu)。
1，輸入齒輪軸：輸入齒輪軸用來傳遞輸入功率，且與漸開線行星輪互相嚙合。
2，行星輪（正齒輪）：它與曲軸固聯(lián)，兩個或三個行星輪均勻分布在一個圓周上，起功率分流作用，即將輸入功率分成幾路傳遞給擺線針輪機構(gòu)。
3，曲柄軸：曲柄軸是擺線輪的旋轉(zhuǎn)軸
4，擺線輪：為了實現(xiàn)徑向力的平衡，一般采用兩個完全相同的擺線針輪。
5，針齒：針齒與機架固聯(lián)在一起為針輪殼體。
6，剛性盤：剛性盤是動力傳動機構(gòu)。
7，輸出盤：輸出盤是RV減速機與外界從動機相連接的構(gòu)件，輸出盤和剛性盤轉(zhuǎn)接成為一個整體，輸出運動或動力。

他就是張躍明教授，整整4年的奮斗，鑄就了我國RV減速器的輝煌，RV減速器的制造需要至少10年的理論研究以及相關(guān)經(jīng)驗，更是涉及方方面面的要求。隱身于日本的博納特斯克，隨著中國減速器的誕生，日本徹底傻眼，我們中國更加先進的RV減速器開始批量化生產(chǎn)，以燎原之勢橫掃市場，現(xiàn)在我們的RV減速器已經(jīng)與日本公司展開了錯位競爭，在不久的將來也將打入包括庫卡在內(nèi)的機器人四大公司，日本在這一領(lǐng)域再也無法遏制我國，但有趣的地方來了，日本企業(yè)在這方面還要依靠我國生存，我們購買他們的東西了，日本企業(yè)勢必要受到極大影響，所以逼得他們只能降價30%，但便是如此咱們也不買賬。

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伺服電機為什么會這么精確？

伺服電機和步進電機一樣，都是運用脈沖來進行定位，每接收到一個脈沖則旋轉(zhuǎn)一個固定的角度，伺服電機的精確主要取決于它后端的旋轉(zhuǎn)編碼器，就像17位編碼器的，伺服電機接收到一個脈沖，僅僅能移動0.0027度。接收到131,072個脈沖信號才能旋轉(zhuǎn)一圈，所以伺服電機的精度是其他電機無法比擬的，更何況伺服電機有著非常精確的反饋系統(tǒng)，用來防止脈沖信號的錯誤，這就是自動化世界的未來。